Герб — один из важных атрибутов города. Псковский герб видоизменялся на протяжении всей его истории, которая насчитывает уже немногим более 12 столетий (первое упоминание о Пскове было в Повести временных лет от 903 года). На печатях и эмблемах, дошедших до нашего времени, видно, что на гербе Пскова изображен какой-то хищный зверь.
На печати, бывшей в употреблении при царе Иване Грозном, зверь устремляется влево. Через столетие, на печати 1626 года он уже бежит в правую сторону. Псковская печать 1666 года украшена бегущей рысью, в 1672 году в Титулярнике появляется некий полосатый хищник с высунутым языком. Именно на этой печати над зверем впервые можно увидеть благословляющую руку. Кстати говоря, псковские печати разных эпох пользуются большим спросом у коллекционеров. Подарки на Новый Год или день Рождения для таких людей долго выбирать не придется, достаточно найти редкую печать на документе.
28 мая 1781, благодаря указу Екатерины Великой, наконец, становится понятно, что за зверь изображен на гербе. Это барс. Теперь герб Пскова утвердился окончательно: барс на голубом фоне, а над ним выходящая из облака рука. Уже в начале декабря 1856 года такой же герб был у Псковской губернии. Барс символизирует собой охрану Псковом приграничных территорий России. С самого своего возникновения город находился на границе страны и вынужден был охранять и защищать территорию от захватчиков, подобно хищному зверю на страже. Рука — покровительство высших сил.
Современный герб города практически полностью повторяет своего исторического предшественника.